No ínicio do século XVIII, os povoados foram surgindo em decorrência das expedições dos bandeirantes em busca de riquezas. As fazendas foram se erguendo em meio a abundante mata atlântica, às belas montanhas, rios e cachoeiras. Assim nasceu a pequena Queluzito.

O arraial fundado na primeira metade do século XVIII recebeu como primeiro nome Santo Amaro. Foi Amaro Ribeiro quem construiu a primeira capela dedicada a Santo Amaro, a construção foi iniciada em 1726, terminando doze anos depois em 12 de março de 1738.

Um dos primeiros povoadores de Santo Amaro foi o, inconfidente, José da Costa Oliveira, bisavô de Conselheiro Lafaiete Rodrigues Pereira. Em 31 de dezembro de 1943 o então já distrito Santo Amaro recebe a denominação de Queluzito. E com este nome foi elevado à categoria de cidade em 1962.